ROS官网:https://www.ros.org/,在上面下载基本的安装文件,跟着流程走就可以了

  • ROS Melodic Morenia 对应Ubuntu 18
  • ROS Kinetic Kame 对应Ubuntu16

前,安装ros机器人内容,个人以为可以用shell实现网络获取自动化,并不需要这么复杂的解决安装过程(吐槽)

地图寻路功能内容:Gmapping

启动键盘输入:

默认启动方式:

#启动内核,可以跳过
roscore
#安装键盘生效模块
sudo apt-get apt-get install ros-kinetic-teleop-twist-keyboard
#启动键盘输入,否则只能手柄
rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

在实体机器中,需要输入如下启动命令:

#启动手柄模块
roslaunch  bobac2_joy  bobac2_joy.launch

启动地图获取的模拟器 sim 是模拟器的缩写:

#启动地图绘制模拟器,会打开一个地图编辑器和一个地图感知器(两个文件)
#在感知器上面利用2D Nav Coal进行地图绘制
roslaunch bobac2_slam bobac2_slam_sim.launch
#实体机器
roslaunch bobac2_slam bobac2_slam.launch

在运行上一个地图情况进行保存

#提前打开文件夹
roscd bobac2_navigation/maps/
#保存地图信息
rosrun map_server map_saver -f 文件名
# 注意:rosrun将会包保存在终端打开的当前目录

注意记录这个文件名,以后会使用到,保存会产生2个文件

注意!!!!保存后记得退出所有地图软件和终端,否则再打开会出错!!!

使用,并修改地图信息

#使用自己绘制的地图信息
roscd bobac2_navigation/launch/   #进入launch文件夹
vim map_server.launch  #编辑launch文件<---重点
#################################################################
#如果你对VIM不熟悉,可以用下面这个gedit编辑器【上下二选一】#
#################################################################
gedit map_server.launch 

保存成功后打开运行程序

#运行已经保存好的地图 程序
##################################################################
#注意:在打开这个程序前需要关闭前面的绘制程序,否则会造成乱七八糟的错误#
##################################################################
roslaunch bobac2_navigation demo_nav_2d.launch

修改细节内容

#rqt修改具体的配置信息,路径选择情况,速度,角度,欲望,等
rqt 
-- plugging -- configure

音频内容(未讲完)

使用科大讯飞提供的API,可以在 讯飞开放平台 进行API的获取,注册账户登陆绑定信息打开控制台一气呵成。

创建项目–>进行基础设置,重点对如下几个选项进行设置:

语音识别:语音听写(流式版);语音唤醒

语音合成:在线语音合成(流式版本);

 

获取LINUX版本

提供的文件分布格式可以在README中查看,样例文件在samples,执行文件在bin,库文件在libs(出现缺失可以用ln做软连接),调用SDK所需头文件在include

  1. ttf_online_sample,语音合成(将文字转化成语音),核心改动 152行
  2. iat_online_sample语音听写(将语音换成文字)
  3. awaken_offline_sample语音唤醒

整个迅飞的文件编译方法为:

source 64bit_make.sh  #64位系统
source 32bit_make.sh  #32位系统

注意,一旦将文件对ROS项目进行覆盖,就需要重新编辑,输入:

catkin_make

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